サイトマップとは、URLのリストを言います。
サイトマップには、主にユーザ向けと検索エンジン向けの2種類があります。

ユーザ向けのサイトマップ

ページ名は、「sitemap.html」と指定されるケースが多いです。

例えば、下記のようなページです。
http://textlinks.jp/sitemap.html

サイトの主要ページをユーザが迷子にならず辿れるように記載します。
サイトのTOPページや、各サイトのフッター欄からこのサイトマップへの内部リンクを設定するケースが多いです。

検索エンジン向けのサイトマップ

sitemap.xmlとrobots.txt　この2つのファイルがセットです。

robots.txtは、サイトへ来訪した検索エンジンクローラーにsitemap.xmlを見に行く（行かない）ように指示するファイルです。

sitemap.xmlは、サイトの主要ページを記載します。検索エンジンクローラーがサイトへ来訪した際は、このsitemap.xmlファイルに記載しているURLを辿ると言われております。

例）http://textlinks.jp/sitemap.xml
http://textlinks.jp/robots.txt

このsitemap.xmlファイルがあると、
・他のサイトからリンクが無い場合（新規ページや下層ページなど）、
・動的なコンテンツが含まれている場合、
・検索エンジンクローラーが通常のクロール処理では簡単に検出できないサイトが含まれてる場合、
上記のような場合にsitemap.xmlファイルがあるとよいと言われています。

robots.txtファイルも含めて記載内容さえ間違わなければ、sitemap.xmlファイルがあってマイナスになることは無いです。

▽sitemap.xmlファイルのガイドライン
・サイトマップに含めるURLは、50,000個以下、ファイルサイズは圧縮しない状況で50MB以下
・上記の制限を越える場合は、サイトマップを分割する
・サイトマップを分割した場合は、そのサイトマップをサイトマップインデックスファイルにリストしてGoogleに知らせることが可能
・URLは全て同じシンタックス（表記を同じにする）を使用する。
例：WWWの有無を統一
・サイトマップに記載するURLは、UTF-8で記載する

これらのガイドラインに沿って作成したサイトマップは、Goolgeウェブマスター上でエラーが無いかテストできます。（完全チェックではないですが、おおよその完成度を確認できます）

また、サイトマップをGoogleに送信後、Googleウェブマスターを利用している場合はエラー情報や警告をGoogleウェブマスターツールで確認できます。

サイトマップは、SEO対策であまり重要視されていない項目ですが、新規ページのクロールが早くなる可能性や、Googleウェブマスターツールで問題の発見など利点があります。
時間を見つけてサイトマップを作成されてはいかがでしょうか。